پایان نامه کارشناسی

دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)

پایان نامه کارشناسی

دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)

پایانامه رباتهای Biped

چکیده

رباتهای Biped لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می باشند. هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیکل کامل گام در صفحه منحنی وار ارائه شد که شامل فازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای (Biped 5) لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک (Biped) در رباتهای صفحه ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی (sliding mode) برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتش بر روی رخدادهای حین تماس) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی و تنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی که می تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می دهد.

خرید

مطالب مرتبط

مقاله فیزیک کامپیوتر گرافیک جوشکاری پروژه پایان نامه
علی دوشنبه 24 شهریور 1393 ساعت 04:49
0 نظر

اقتصاد بین الملل و اثرات آن بر اقتصاد داخلی

عنوان کامل:اقتصاد بین الملل و تبعات آن بر اقتصاد داخلی

مقدمه

هنگامی که از شبکه اقتصاد ملی می گذریم و وارد روابط اقتصادی بین الملل، روابط مبادلاتی اقتصادهای پولی می شویم امر «صرف» مطرح می شود، امر تبدیل پول ملی به پولهای خارجی و یا پولهای خارجی به پول ملی و کلیه مسائل ناشی از آن، تراز پرداختها و روشهای تعدیل عدم تعادل آن و .. این امور نه تنها در بحث نظری از اقتصاد بین الملل اهمیت بسیار دارد بلکه زمامداران اقتصادی و سیاسی مملکت را اشتغال خاطری بزرگ است: این که ارزش خارجی پول خود را چگونه حفظ کنند؟ با چه تدبیری محصولات خود را در بازارهای خارجی به فروش رسانند؟ با چه وسایلی مواداولیه، کالاهای مصرفی و سرمایه ای موردنیاز را از بازارهای جهانی تأمین سازند و از چه طریق، سطح قیمتها را در حد مطلوب نگاهدارند و با چه ابزاری درآمدها را در جهت موردنظر سوق دهند و .. به همین منظور مجموعه مقرراتی می گذارند تا هدفهای آنان را تأمین کند. این مقررات که قسمت اعظم آن تحت عنوان مقررات ارزی و بعضاً ذیل عناوین مقررات بازرگانی، پولی، اقتصادی و. وضع و به مورد اجرا گذارده می شود مورد بحث این نوشته کوتاه است نه آنچه که در همه دنیا می گذرد، بلکه تنها در ایران! در این نوشته کوتاه، مسیری که این مقررات درایران طی کرده و تحولی که گذارنده، نمایانده می شود و درعین حال سعی می شود طرحی از محیط اقتصادی، سیاسی که در آن، زمامداران و اندیشمندان کشور تصمیم گرفتند به دست داده شود و سیرتحول نرخ ارز درایران از سال 1334 تا 1346 ارائه شده است.

خرید

مطالب مرتبط

سرمایه گذاری مقاله بازرگانی اقتصاد
علی یکشنبه 23 شهریور 1393 ساعت 11:49
0 نظر

پایان نامه رمزنگاری اطلاعات (فناوری اطلاعات)

مقدمه

بیشتر مردم قبل از ارسال نامه، پاکت آنرا مهر و موم می کنند و در آن را چسب می زنند. اگر از آنها بپرسید که چرا این کار می کنند، احتمالاً بعضی سریعاً این چنین پاسخهایی می دهند که ک «واقعاً نمی دانم»، «از روی عادت چرا که نه؟» و یا «چون همه اینکار را می کنند» ولی بیشتر جوابها حول این محور خواهد بود که؛ «برای اینکه نامه از پاکت بیرون نیفتد» و یا «برای اینکه بقیه نامه را نخوانند». حتی اگر نامه ها حاوی هیچ اطلاعات شخصی مهم و حساسی نباشد باز بیشتر ما دوست داریم که محتوای مکاتیات شخصی مان به صورت خصوصی حفظ شود و برای همین پاکت را چسب می زنیم تا کسی به غیر از آنکسی که ارتباط با او انجام شده آنرا باز نکند و محتوای آن را نفهمد. اگر ما پاکت را بدون چسب یا مم نفرستیم هرکسی که نامه به دستش برسد می تواند آنرا بخواند. در حقیقت آنها می خواهند که این نفوذ وجود داشته باشد و منعی هم برای آنچه می خواهد وجود ندارد. از این گذشته اگر آنها نامه را بعد از مطالعه درون پاکت قرار داده باشند ما متوجه نمی شویم که کسی آنرا خوانده.

برای بیشتر مردم ارسال Email یک جایگزین خوب برای استفاده از پست است. Email یک روش سریع ارتباطی است که مسلماً بدون پاکت ارتباط را انجام می دهد. در حقیقت اغلب گفته شده ارسال Email مثل ارسال یک نامه بدون پاکت است. واضح است که هر کسی بخواهد پیغام محرمانه یا شاید پیغام شخصی را به وسیله Email بفرستد باید روشهای دیگر محافظت آنرا بیابد یک راه حل عمومی، رمزنگاری و رمزگذاری پیغام است. اگر پیغام رمز شده ای به دست شخصی غیر از طرف ارتباطی شما بیافتد، باید برایش به صورت نامفهوم پدیدار شود. استفاده از رمزگذاری برای محافظت Email ها هنوز به طور گسترده در نیامده است اما در حال افزایش است و این افزایش کماکان ادامه دارد. در ما می سال 2001 یک گروه اروپایی پیشنهاد کرد که تمام کاربران کامپیوتری باید تمام Email هایشان را رمز کنند تا مورد جاسوسی از طرف شبکه های استراق سمع آمریکایی و انگلیس قرار نگیرد.

خرید

مطالب مرتبط

مدیریت کامپیوتر فناوری اطلاعات رمزنگاری پروژه پایان نامه
علی یکشنبه 23 شهریور 1393 ساعت 03:59
0 نظر

ترجمه مقاله یک کنترل کننده تطبیقی ...

دسته: برق

حجم فایل: 1003 کیلوبایت

تعداد صفحه: 25

یک کنترل کننده تطبیقی برای بهبود پایداری سیستم قدرت و کنترل پخش بار توسط خازن های سری با سوییچ تریستوری (TSSC)

چکیده: در این مقاله، یک کنترل کننده برای خازن های سری با سوییچ تریستوری (TSSC) ارایه می گردد. کنترل کننده در نظر دارد، با میرا کردن نوسانات توان درون-منطقه ای و با بهبود پایداری گذرای سیستم، سیستم قدرت را پایدار نماید. به علاوه، یک ویژگی پخش بار در این کنترل کننده قرار داده شده است. کنترل کننده میراکننده نوسانات توان، مبنی بر یک قانون کنترل غیرخطی طراحی شده است، درحالیکه ویژگی بهبود پایداری گذرا بصورت حلقه باز کار می کند. کنترلر میراگر، تطبیقی بوده و پارامترهای سیستم قدرت را بر طبق یک مدل کلی ساده شده از یک سیستم قدرت دو-ناحیه ای، تخمین می زند. این برای سیستم هایی طراحی شده است که دارای یک حالت غالب با میرایی ضعیف نوسانات توان می باشند. در این مقاله، یک بررسی بر روی کنترلر _توسط شبیه سازی های دیجیتالی سیستم قدرت دو-ناحیه ای چهار-ماشینه، و سیستم قدرت 23-ماشینه_ انجام می پذیرد. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده، پایداری هر دو سیستم تحت آزمایش را بطور چشمگیری در تعدادی موارد خطا در سطوح متفاوت پخش بار اینرسی، بهبود می بخشد.

کلیدواژگان: کنترل پخش بار، میرایی نوسانات توان (POD) ، خازن های سری با کنترل تریستوری (TCSC) ، خازن های سری با سوییچ تریستوری (TSSC) ، پایداری گذرا.

خرید

مطالب مرتبط

سیستم قدرت ترجمه مقاله پایداری گذرا. مقاله میرایی نوسانات توان (POD) کنترل پخش بار
علی شنبه 22 شهریور 1393 ساعت 12:24
0 نظر

ترجمه مقاله تنظیم توان راکتیو و اکتیومستقیم ژنراتوردوسوتغذیه (DFIG) با استفاده از روش کنترل مد لغزشی (DPC) :

دسته: برق

حجم فایل: 5384 کیلوبایت

تعداد صفحه: 27

تنظیم توان راکتیو و اکتیومستقیم ژنراتوردوسوتغذیه (DFIG) با استفاده از روش کنترل مد لغزشی (DPC) :

چکیده: این مقاله یک روش کنترل مستقیم توان راکتیو و اکتیو (DPC) جدید ژنراتور القایی دوسو تغذیه (DFIG) متصل به شبکه، که دریک نیروگاه بادی نصب شده است را ارائه نموده است.

روش DPC پیشنهادی، ولتاژکنترل موردنیاز روتوررا با یک روش کنترل غیر خطی با مد لغزشی، بطورمستقیم محاسبه می کند به طوریکه خطاهای لحظه ای توان های راکتیور و اکتیوبدون تبدیل هرگونه مختصات سنکرون حذف می شوند.

در نتیجه نیازی به حلقه های کنترل جریان نبوده بنابراین با ساده شدن طراحی سیستم میزان عملکرد گذرا بهبود می یابد. فرکانس سوئیچ زنی مبدل ثابت با استفاده از مدولاسیون بردار فضایی بدست می آید بطوری که طراحی مبدل توان و فیلتر هارمونیک ac را ساده می کند.

دراین مقاله نتایچ شبیه سازی مربوط به شبکه ای است که متصل به ژنراتور دوسو تغذیه (DFIG) با ظرفیت 2MW بوده، که با نتایج روش معمولی کنترل برداری ولتاژ و نتایج بدست آمده از جدول کنترل توان مستقیم (DPC- LUT) مقایسه می شوند. بنابراین DPC پیشنهادی، همانند DPC- LUT میزان عملکرد گذرای بهبود یافته را فراهم می کند. و دیگری اینکه مثل روش کنترل بردار ((VC هارمونیک حالت دائم را در همان سطح نگه می دارد.

کلیدواژگان: فرکانس کلیدزنی و سوئیچ زنی ثابت، کنترل توان مستقیم (DPC) ، ژنراتورهای القایی دو سوتغذیه (DFGs) ، کنترل مد لغزش (SMC) ، نیروگاه بادی.

خرید

مطالب مرتبط

ترجمه مقاله کنترل مد لغزش (SMC) نیروگاه بادی. کلیدزنی نیروگاه کنترل توان مستقیم (DPC) فرکانس کلیدزنی و سوئیچ زنی ثابت مقاله
علی پنج‌شنبه 20 شهریور 1393 ساعت 23:18
0 نظر