مقاله مهندسی مکانیک: نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی در فضای سه بعدی

عنوان انگلیسی مقاله: Hybrid Position Force Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in 3D Space

عنوان فارسی مقاله: کنترل موقعیت یا نیروی پیوندی دو بازوی مکانیک ی انعطاف پذیر که در فضای سه بعدی کار می کنند

طبقه بندی: مکانیک

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 9

لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود

چکیده

در این مقاله، در مورد طرح کنترل هماهنگ دو بازوی مکانیک ی انعطاف پذیری که شی سختی را در فضای سه بعدی جابه جا می کنند، بحث می کنیم. ما طرح کنترلی را پیشنهاد می کنیم که متشکل از کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی و کنترل توقف ارتعاش می باشد. کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی از طریق این نکته بسط می یابد که برای دو بازوی مکانیک ی سخت هماهنگ، کنترل توقف ارتعاش براساس داینامیک های هر دو بازوی مکانیک ی انعطاف پذیر و شی به کار گرفته می شود. برای شرح اصالت طرح کنترل پیشنهاد شده، نتابج تجربی را ارائه می نماییم.

مقدمه

توسعه های اخیر در تکنولوژی فضایی، قوانین کنترل کارایی را برای ابزارهای کنترل کننده فضا تقاضا می کنند. بازوی مکانیک ی فضا باید وزن خیلی سبک داشته باشد طوریکه راکت یا شاتل بتواند آن را حمل کند. ولی اتصالات دراز و سبک وزن، استواری کافی ندارند. این کمبود استواری منجر به ارتعاشات اتصالات می شود. بررسی های زیادی در زمینه ابزارهای کنترل کننده انعطاف پذیر تک بازویی صورت گرفته اند. ولی عملیاتی مانند حمل و نقل شی دراز و سنگین و مونتاژ قطعات به صورت کاراتر توسط چندین بازو انجام می گیرند. بااین حال، طرح های کنترل هماهنگ کارا برای چنین عملیات پیشرفته در فضای سه بعدی تنها برای ابزارهای کنترل کننده سخت (جامد) مورد بررسی قرار گرفته اند. اخیرا، برخی از تحقیقات در زمینه طرح های کنترل هماهنگ ابزارهای کنترل کننده انعطاف پذیر دو وجهی گزارش شده اند.