پایان نامه کارشناسی

دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)

پایان نامه کارشناسی

دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)

پایانامه رباتهای Biped

چکیده

رباتهای Biped لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می باشند. هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیکل کامل گام در صفحه منحنی وار ارائه شد که شامل فازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای (Biped 5) لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک (Biped) در رباتهای صفحه ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی (sliding mode) برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتش بر روی رخدادهای حین تماس) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی و تنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی که می تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می دهد.

خرید

مطالب مرتبط

مقاله فیزیک کامپیوتر گرافیک جوشکاری پروژه پایان نامه
علی دوشنبه 24 شهریور 1393 ساعت 04:49
0 نظر

طراحی نقشه شناختی فازی (شبکه عصبی و پیشبینی سری زمانی هرج و مرج)

چکیده

به عنوان یک طرح کارآمد برای ارائه اطلاعات و مکانیزم شبیه سازی متناسب با بررسی های بیشمار و حوزه های کاربردی، طرح شناخت فازی (FCMs) توجه زیادی را از جوامع تحقیقاتی مختلف به سمت خود جلب کرده است. به هر حال FCMs (طرح شناخت فازی) سنتی، روش کارامدی را برای تعیین وضعیت سیستم مورد بررسی و تعیین علت و معلول که مبنای واقعی نظریه FCMs (طرح شناخت فازی) می باشد، ایجاد نمی کند. بنابراین در بسیاری از موارد، ایجاد FCMs (طرح شناخت فازی) برای سیستم های علت و معلول یچیده بستگی به دانش متخصصان دارد. مدل های ایجاد شده فیزیکی، دارای کمبودهایی مهمی از نظر خاص بودن مدل و مشکلاتی از نظر دسترسی قابل اطمینان دارند. در این مقاله به طرح شبکه عصبی فازی برای بالا بردن توان یادگیری FCMs (طرح شناخت فازی) پرداخته به گونه ای که تعیین خودکار توابع عضویت و تعیین علت و معلول آن با مکانیزم استنتاج FCMs (طرح شناخت فازی) رایج ادغام می گردد. به این ترتیب، مدل FCMs (طرح شناخت فازی) سیستم های مورد بررسی به صورت اتوماتیک از داده ها ایجاد شده و بنابراین مستقل از یافته های متخصصان می باشند. علاوه بر این، لز زیرمجموعه های متقابل برای تعریف و شرح علت و معلول در FCMs (طرح شناخت فازی) استفاده می کنیم. این موارد تفاسیر مشخصی را در ارتباط با دلایل FCMs (طرح شناخت فازی) ایجاد کرده و به این ترتیب درک فرایند استنتاج را اسان تر می کند. برای تایید عملکرد، روش پیشنهادی در سری زمانی پر هرج و مرج پیش بینی شده، تست می گردد. بررسی های شبیه سازی شده کارایی روش پیشنهادی را نشان می دهد.

مقدمه

از زمان تحقیقات کوشو، طرح شناختی فازی (FCMs) توجه زیادی را از جوامع تحقیقاتی مختلف به سمت خود جلب کرده است. به عنوان یک روش بررسی مدل ها، برای سیستم های پیچیده، مدل FCMs به بررسی سیستم های دیگر به عنوان مجموعه ای از مفاهیم و روابط بین این مفاهیم که منشاء آن از ترکیب منطق فازی و شبکه های عصبی می باشد پرداخته است. ذاتا، FCMs به عنوان یک نمودار مستقیم همراه با بازخوردهایی می باشد که شامل مجموعه ای از گره ها و منحنی هایی می باشد که این گره ها را به هم مرتبط می کند. شکل 1 نمایش گرافیکی FCM و ساختار شبکه ای آن را نشان می دهد. در FCMs گره نشان دهنده مفهوم معنایی می باشد که از سیستم مورد نظر مشتق می شود.

خرید

مطالب مرتبط

مقاله گرافیک فیزیک شبکه عصبی تحقیق
علی پنج‌شنبه 20 شهریور 1393 ساعت 04:36
0 نظر

فایل camtasia studio بخش 4

دسته: قالب و گرافیک

حجم فایل: 5943 کیلوبایت

تعداد صفحه: 1

پروژه فیلم برداری از دسکتاب و ویرایش ویدیو با نرم افزار معروف کامتازیا

بخش چهارم

3tabs project

خرید

مطالب مرتبط

گرافیک نرم افزار کارآموزی پروژه برنامه نویسی
علی جمعه 17 مرداد 1393 ساعت 23:15
0 نظر

دینامیک زلزله در سوماترا و نظریه زمین در حال گسترش

  • عنوان لاتین مقاله: Sumatra Earthquake Dynamics and Expanding Earth theory
  • عنوان فارسی مقاله: دینامیک زلزله در سوماترا و نظریه زمین در حال گسترش.
  • دسته: زمین شناسی
  • فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
  • تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 21
  • ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید است.

خلاصه

توپوگرافی (مکان نگاری) مربوط به زمین لرزه در مقیاس های افقی و عمودی نشان داده شده است. a) توپگرافی امواج زمین لرزه توسط ریتزولر و همکارانش در میان خطوط A-A ترسیم شده است. قدرت حل مسئله، تصویر توپوگرافیکی را تا عمق 250 کیلومتر ترسیم کرده است. زمین لرزه منطقه واداتی بنیوف نیز بیش از 250 کیلومتر از نظر عمق نبوده است. یک منطقه سه گوش با سرعت بالا که دارای عمق بیش از 100 کیلومتر می باشد آشکار شده است. b) امواج توپولوژیکی p توسط هافکن شیت و همکارانش در بخشB-B ترسیم شده است. این تکنیک امکان تست دقیق تری را در ارتباط با ویژگی های ارتجاعی پوسته امکان پذیر می سازد. شکاف های غیرعادی پوسته با سرعت بالا می تواند تا عمق بیش از 1000 کیلومتر دنبال گردد. این شکاف ها به صورت تعریف شده تر و عمود تر در توپولوژی p مطرح می گردند. در این مقاله ایده ای بر مبنای چندین شواهد مطرح می گردد- که زلزله بزرگ سوماترا به علت حرکات رو به بالای این شکاف پوسته ها به وجود آمده است.

  • فرمت: zip
  • حجم: 2.30 مگابایت
  • شماره ثبت: 411

خرید

مطالب مرتبط

مقاله گرافیک زمین شناسی Word
علی یکشنبه 12 مرداد 1393 ساعت 17:41
0 نظر

فنر طراحی شده در SolidWorks (سالیدورکس) و CATIA (کتیا) - 422

دسته: مکانیک

حجم فایل: 1261 کیلوبایت

تعداد صفحه: 12

یک نرم افزار طراحی به کمک رایانه، مهندسی به کمک رایانه و ساخت به کمک رایانه است که توسط شرکت داسو سیستمز تولید شده است. شرکت آی بی ام نیز در امور بازاریابی و فروش این نرم افزار با داسو سیستمز همکاری دارد. رقبای اصلی نرم افزار CATIA در بازار پرو/انجینیر و یونیگرافیکس می باشد.

پس از خرید این نرم افزار توسط ایران خودرو و سایپا، استفاده از این نرم افزار در ایران رایج شد. امروزه از این نرم افزار در ایران بیشتر جهت طراحی قطعات مختلف، نقشه کشی، مهندسی معکوس، طراحی قالب و ماشینکاری استفاده می گردد. در صورتی هدف سازندگان اصلی این نرم افزار تحت پوشش قرار دادن هر فعالیتی مهندسی به کمک نرم افزار می باشد، به نحوی که می توان نام این نرم افزار در اغلب بزرگترین پروژه های صنعتی جهان دبد.

می توان قوی ترین نرم افزار در زمینه CAD و CAM دانست و در زمینه CAE این نرم افزار با نرم افزار مکمل خود نرم افزار آباکوس ABAQUS کامل می گردد. به نحوی حل پیچیده ترین پروژه های آنالیزی جهان نیز در این نرم افزار انجام پذیر می باشد.

از توانایی های جالب دیگر آن در قسمت قطعات مکانیکی، با تولید G-code می توان به دستگاه های تراشکاری cnc متصل تا قطعه ساخته شود. مدل سازی قطعات ساده تا پیچیده از ماوس گرفته تا بدنه خودرو و هواپیما و همچنین شرکت های هواپیماسازی همچون بوئینگ و شرکت های خودروسازی همچون فورد و نیسان نیز از نرم افزار CATIA به طور گسترده ای استفاده می کنند. 1. محیط های مدل سازی (Solid Model) : این قسمت که در زیر مجموعه ماژول Mechanical Design قرار دارد برای مدل کردن قطعات توپر (Solid) و مجموعه مونتاژی و طراحی قالب و طراحی مدل های ورق کاری (Sheetmetal) ، نقشه کشی صنعتی، تلورانس گذاری و… استفاده می شود. 2. مدل سازی سطوح: این قسمت علاوه بر ساخت سطوح پیچیده قابلیت انجام مدل سازی روی ابر نقاط و فایل های حاصل از اسکن سه بعدی را نیز دارا است. 3. محیط ماشین کاری: پس از ساخت مدل به کمک قابلیت های محیط ماشین کاری به راحتی می توان عملیات ماشین کاری مورد نیاز برای تهیه قطعه مدل شده از روی قطعه خام را تعریف کرده و هر مرحله از ماشین کاری را به صورت متحرک (انیمیشن) مشاهده کنید. 4. محیط تحلیل المان محدود: به کمک قابلیت های این محیط می توانید قطعات و مدل های مونتاژی ساخته شده در این نرم افزار را تحلیل کرده و مواردی مانند تغییر شکل، توزیع تنش و… را در آن ها بدست آورد. 5. طراحی و تحلیل مکانیزم ها: به کمک این قابلیت از نرم افزار CATIA می توانید پس از تعریف اتصالات بین اجزای مختلف مکانیزم، حرکت مکانیزم را مشاهده کرده و آن را تحلیل کنید. البته اینها برخی از قابلیت های نرم افزار CATIA می شود و قابلیت های ان بالتر از این می باشد.

یکی از مهم ترین قابلیت های این نرم افزار این است که به کاربر اجازه می دهد به راحتی که از یک محیط کاری به محیط کاری دیگر منتقل گردد. به عنوان مثال شما پس از این که در محیط Digitized Shape Editor از یک ابر نقاط اسکن تهیه کردید به راحتی می توان در محیط Generative Shape Design و یا Free Style از آن Surface تهیه کنید.

در این فایل به طراحی و مونتاژ ساعت مچی پرداخته ایم.

قیمت: 6,000 تومان

خرید

مطالب مرتبط

نرم افزار مهندسی خودرو گرافیک پروژه ایران خودرو المان محدود
علی پنج‌شنبه 9 مرداد 1393 ساعت 15:59
0 نظر