پایان نامه کارشناسی
دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)پایان نامه کارشناسی
دانلود مقالات فنی و مهندسی و علوم انسانی (علوم تربیتی روانشناختی)مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی
- عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the ۴ DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
- عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
- دسته: برق و الکترونیک
- فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
- تعداد صفحات فایل ترجمه شده: ١۴
- جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
- خرید ترجمه مقاله
چکیده ترجمه
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.
کلمات کلیدی
- ربات با مفاصل انعطاف پذیر
- مدلسازی
- کنترل
- الهام گرفته شده از بیولوژی
مقدمه
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [١٣] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [١٨] مورد بررسی قرار گرفت. در [١٩] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [١٧] داده شده است.
اطلاعات فایل
- فرمت: zip
- حجم: 2.52مگابایت
- شماره ثبت: 411
مقالات مشابه
- ترجمه مقاله کنترل سرعت موتور القایی بدون سنسور با کنترل گشتاور دینامیک
- عنوان انگلیسی مقاله: Sensorless Induction Motor Speed Control with Fast Dynamic Torque Control عنوان فارسی مقاله: کنترل سرعت موتور القایی بدون حسگر با کنترل گشتاور سریع دینامیک دسته: مکانیک فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 16 لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه کنترل بردار در تحریک موتور القایی بکار گرفته می شود تا واکنش گشتاور سریع را ایجاد کند. روش های کنترل بردار مختلف قبلا مطرح شده است، که در میان آن ها کنترل گشتاور مستقیم، عملکرد دینامیک سطح بالایی را با برنامه کنترل بسیار ساده ایجاد ...
- ترجمه مقاله نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی در فضای سه بعدی
- عنوان انگلیسی مقاله::Hybrid PositionForce Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in 3D Space عنوان فارسی مقاله: کنترل موقعیت یا نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر که در فضای سه بعدی کار می کنند دسته: مکانیک فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 9 لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود چکیده ترجمه در این مقاله، در مورد طرح کنترل هماهنگ دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیری که شی سختی را در فضای سه بعدی جابه جا می کنند، بحث می کنیم. ما طرح کنترلی را پیشنهاد می کنیم که متشکل از کنترل موقعیت/ ...
اکسایش گلیکول میتوکندری در تنفس نوری گیاهان
- عنوان انگلیسی مقاله: Mitochondrial glycolate oxidation contributes to photorespiration in higher plants
- عنوان فارسی مقاله: اکسایش گلیکول میتوکندری در رابطه با تنفس نوری در گیاهان بلند.
- دسته: زیست شناسی
- فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
- تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
- دانلود رایگان نسخه اصلی مقاله
چکیده ترجمه
اکسایش گلیکول در گلیوکسیل، مرحله واکنشی مهمی در تنفس نوری می باشد. گیاهان زمینی و خزه سبز کاروفیسین، گلیکول موجود در پراکسیسم را با استفاده از اکسیژن به عنوان عامل مشترک با اکسیژن ترکیب می کنند، در حالیکه خزه سبز کاروفیسین از دی هیدروناژ گلیکول میتوکندری (GDH) به همراه عوامل مشترک آلی استفاده می کند. تحلیل های قبلی وجود GDH را در میتوکندری آرابیدوپسیس تالیانا نشان دادند (AtGDH). در این بررسی، سهم AtGDH در تنفس نوری مشخص شده است. هر دو فعالیت GDH میتوکندری و فراوانی RNA تحت شرایط رشد تنفس نوری تنظیم شده اند. آزمایش ها نشان دادند که اکسایش گلیکول در استخراج های میتوکندری برای انتشار CO2 ترکیب می شود. این اثر می تواند با افزودن فاکتورهای موثر در بیماری برای آمینوترانسفراز تقویت یابد ولی با افزودن گلیسین جلوگیری می شود. رشته های الحاقی T-DNA برای AtGDH، کاهش چشمگیری را در فعالیت GDH میتوکندری و انتشار CO2 از گلیکول نشان می دهند. بعلاوه، تنفس نوری در این رشته های جهش یافته در مقایسه با نوع مونه وحشی کاهش می یابد که با تعیین شکافت CO2 و نسبت گلیسین/سرین تحت شرایط رشد تنفس نوری پخش می شود. داده ها نشان می دهند که اکسایش گلیکول میتوکندری سهمی در تنفس نوری در گیاهان بلند دارد. این مورد نشان دهنده حفظ تنفس نوری کلروفیسین در استرپتوفیت، با وجود تکامل پراکسیسم نوع برگی می باشد
کلیدواژه
دی هیدروناژ گلیکول، تنفس نوری، تکامل گیاه، استرپتوفیت
مقدمه
گیاهان زمینی، گروه مونوفیلیتی (تک ریشه ای) می باشند که از خزه های سبز بیرون می آیند. نزدیک ترین نسبت ها در گیاهان زمینی باقی مانده در خزه سبز کلروفیسین یافت می شوند. هر دو گونه اغلب تحت عبارت استرپتوفیت براساس هر دو شواهد مولکولی و یاخته شناسی رده بندی می شوند. یک ویژگی مهم مشترک بین استرپتوفیت ها وجود پراکسیسم نوع برگی حاوی GO به عنوان آنزیم کلیدی می باشد.
اطلاعات فایل
- فرمت: zip
- حجم: 0.53 مگابایت
- شماره ثبت: 411
مقالات مشابه
- ترجمه مقاله متابولیسم گلیکول
- عنوان انگلیسی مقاله: Glycolate Metabolism and Excretion by Chlamydomonas reinhardtii عنوان فارسی مقاله: متابولیسم گلیکول و دفع با کلامیدوموناس رینهاردتی. دسته: زیست شناسی فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14 دانلود رایگان نسخه اصلی مقاله خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه تراوش گلیکول بواسطه خط سیر C2 در کلامیدوموناس رینهاردتی بعد از بستن گذرگاه با امینوکسی استات (AOA) و امینواستانتوریل (AAN) با اندازه گیری تراکم گلیکول و گلیسین مورد ارزیابی قرار گرفت. سلول های رشد کرده به صورت خوراک ساز نوری در هوا کمی گلیکول دفع کردند به جز در وجود 2 mm AOA ...
- تحقیق مقایسه گیاهان سه کربنه و چهار کربنه
- متابولیسم کربن در فتوسنتز واکنشهای فتوسنتزی در دو مرحله انجام می گیرند. در مرحله اول یا مرحله واکنشهای نوری، انرژی نورانی به انرژی شیمیایی تبدیل می شود وATP وNADPH به وجود می آید. این دو ماده برای انجام واکنشهای مرحله دوم فتوستز یا واکنشهای تاریکی لازم اند. در نور، گیاه سبز دی اکسید کربن جو ر دسته بندی: مهندسی » مهندسی کشاورزی و زراعت تعداد مشاهده: 234 مشاهده فرمت فایل دانلودی: rar فرمت فایل اصلی: doc تعداد صفحات: 42 حجم فایل: 454 کیلوبایت متابولیسم کربن در فتوسنتز واکنشهای فتوسنتزی در دو مرحله انجام می گیرند. در مرحله اول یا ...
طرح کنترلی جدید برای فیلتر قدرت اکتیو هیبرید
- عنوان انگلیسی مقاله: A New Control Scheme for Hybrid Active Power Filter
- عنوان فارسی مقاله: طرح کنترلی جدید برای فیلتر قدرت اکتیو هیبرید
- دسته: برق – الکترونیک
- فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
- تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
- دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله در اینجا
- خرید ترجمه مقاله
چکیده ترجمه
اصلاح ضریب توان و حذف هارمونیکهای جریان سمت شبکه در سیستم های تغذیه مهم می باشد و آن همیشه معضلی برای مصرف کنندگان توان الکتریکی و شرکت های توان الکتریکی می باشد. در این مقاله، تکنیک های کنترلی پیشرفته برای جبرانسازی یکپارچه توان راکتیو و هارمونیک ها توسعه داده می شوند. توسعه و پیشرفت ایده آل جدید در این مقاله، جلوگیری و مسدود کردن از هارمونیک ها به جای حذف هارمونیک ها می باشد و آن منجر به توانایی و مقاوم بودن قوی تر کنترلر به اغتشاشات ناشی از تغییرات بار، اختلالات و انحرافات پارامترها و دینامیکهای غیرمدل شده می شود.
طرح کنترلی جدید می تواند آشکارسازی جریان هارمونیکی را خیلی ساده کند. روش مسدود کردن هارمونیکها که در این مقاله ارائه شده، روابط و اصول ریاضی دقیقی دارد. در این مقاله یک نمونه شبیه سازی داده شده و نتایج شبیه سازی صحت و معتبر بودن و عملکرد روش جبران کننده یکپارچه را نشان می دهد.
مقدمه
با توسعه و پیشرفت تکنولوژی الکترونیک قدرت، تجهیزات الکترونیک قدرت به طور وسیعی در صنایع استفاده می شوند که به ناچار منجر به آلودگیهای هارمونیکی جدی و خطرناک و تلفات توان پسیو می شود. بنابراین مسئله چگونگی جلوگیری از جریان هارمونیکی و جبرانسازی توان راکتیو مربوط به هر دو مصرف کنندگان توان و شرکت های توان الکتریکی می شود. امروزه دو نوع از تجهیزات سد کننده هارمونیک وجود دارد که عبارتند از فیلتر قدرت پسیو (PPF) و فیلتر قدرت اکتیو (APF). مصرف کنندگان صنعتی معمولاً از PPF برای آلودگیهای هارمونیکی و جریانهای پسیو استفاده می کنند، اما PPF چندین عیب دارد که نمی توان بر آن غلبه کرد، مثلاً طراحی PPT به پارامترهای شبکه بستگی دارد، اندازه آن بزرگتر می باشد و موجب رزونانس در تعدادی از هارمونیک ها می شود و..
اطلاعات فایل
- فرمت: zip
- حجم: 0.70 مگابایت
- شماره ثبت: 411
مقالات مشابه
- ترجمه مقاله طراحی فیلتر توان اکتیو برای منبع قدرت سوئیچینگ
- عنوان انگلیسی مقاله: Design of Active Power Filter for Low Voltage and High Current Switching Power Supply عنوان فارسی مقاله: طراحی فیلتر توان اکتیو (قدرت حقیقی) برای منبع قدرت سوئیچینگ ولتاژ پایین و جریان بالا دسته: برق فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14 دانلود رایگان نسخه اصلی مقاله خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه منبع قدرت سوئچینگ ولتاژ پایین و جریان بالا بر مبنای تکنولوژی الکترونیکی قدرت، به طور گسترده ای در برخی از زمینه های صنعتی مخصوصا در آبکاری، جوشکاری و حرارت بکار می رود.هارمونیک ها در منبع سوئیچینگ قدرت بالا، سیستم ...
- روش کنترل مبدل های چند سطحی فیلترهای فعال قدرت برای حذف هارمونیک ها در شبکه های الکتریکی-4468
- اطلاعات فایل نویسنده: رسول نیستانی دسته بندی: برق و الکترونیک و مخابرات قیمت: 14000 توماندانلود رایگان اصل مقاله انگلیسی سال انتشار:2015 تعداد صفحات انگلیسی:10 تعداد صفحات فارسی به فرمت ورد:35 Abstract This paper presents a Direct Lyapunov based control technique for active power filtering in electric grids. The proposed technique through the interfacing system is designed with the goal to compensate the harmonic current components and reactive power provoked by the nonlinear grid-connected loads. In the method, based on multilevel converter topologies, active power in fundamental frequency is injected from the main grid, which results in unity PF (power ...
پایان نامه شبیه سازی موانع عقب خودرو با استفاده از سنسور مافوق صوت
- پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
- عنوان کامل: شبیه سازی موانع عقب خودرو با استفاده از 4 سنسور مافوق صوت
- دسته: مکانیک – الکترونیک
- فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
- تعداد صفحات پروژه: 98
- جهت مشاهده فهرست مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید
مقدمه
در این پروژه با استفاده از 4 سنسور مافوق صوت به شبیه سازی موانع عقب خودرو می پردازیم این سیستم در خودروهای سنگین که امکان دیدن فضای پشت اتومبیل در آیینه عقب ندارند کاربرد مناسبی خواهد داشت چگونگی کارکرد این پروژه به این صورت است که موج مافوق صوت به وسیله فرستنده ارسال می گردد همزمان یک تایر در میکرو راه اندازی می شود زمانی که موج ارسالی به مانع برخورد کرد و در گیرنده دریافت شد میکرو تایمر را متوقف می کند زمان اندازه گیری شده توسط تایمر عبارت است از زمان رفت و برگشت موج که نصب این زمان، زمان رفت موج خواهد بود حاصل ضرب این زمان در سرعت موج مافوق صوت فاصله مانع تا سنسور را به ما می دهد که براساس آن به مدل کردن خودرو نسبت به موانع می پردازیم.
نتیجه گیری و پیشنهادات
همانطور که گفته شد از آنجا که می توان با این طراحی تعداد سنسورها را افزایش داد بدون اینکه نیاز به مدار گیرنده اضافی داشته باشیم از این پروژه می توان برای کاربردهای زیادی در صنعت استفاده نمود نمایش موقعیت جسم بر روی نوار نقاله، کنترل وضعیت دریچه های صنعتی با توجه به عدم درگیری فیزیکی و در نتیجه استهلاک کمتر و مثال هایی از این قبیل می توانند از دیگر کاربردهای این پروژه باشد به هر حال این پروژه در حالت بهینه به لحاظ اقتصادی طراحی گردیده است تا از لحاظ اضافه کردن سنسورها و بالا بردن دقت سیستم کاربر از آزادی عمل برخوردار باشد. در این سیستم ما به سنسورهای معمولی با برد نسبی 1.5 متر نیاز داشته ایم در صورتی که مسافت های بیشتری نیاز به پوشش داشته باشند باید از سنسورهای قوی تر که در توان های بالا کار می کند استفاده کرد همچنین می توان از منابع تغذیه با ولتاژ بیشتر (تا 20Vrms) برای راه اندازی سنسورها استفاده کرد تا موج ارسالی برد بیشتری را پوشش دهد.
اطلاعات فایل
- فرمت: zip
- حجم: 4.36 مگابایت
- شماره ثبت: 505
مقالات مشابه
- پایان نامه اصول کار سنسورها و عملگراهای خودرو
- دسته: تحقیقات مکانیکی عنوان کامل: پروژه بررسی اصول کار سنسورها و عملگرهای به کار رفته در موتورهای پراید، پژو 206 و پارس فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات پروژه: 137 پراید، پژو 206 و پارس تابستان 1386 فهرست سنسور موقعیت دریچه گاز 1 سنسورهای MAP/MAF 7 سنسور اکسیژن 17 سنسور ضربه 30 سنسور های دما 37 سنسور دمای مایع خنک کننده 38 سنسور دمای هوای ورودی 43 سنسورهای اثر هال 47 سنسور موقعیت میل لنگ 63 سنسور موقعیت میل بادامک 72 سنسور سرعت خودرو 76 موتور پله ای 79 انژکتور 83 رگلاتور فشار 85 معرفی سنسورهای موتور پراید ...
- پایان نامه بررسی سنسورهای ماشینهای آتشنشانی
- پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی عنوان کامل: پروژه بررسی سنسورهای ماشینهای آتشنشانی دسته: مکانیک فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات پروژه: 37 مقدمه عیب یابی سنسور های خودرو از روی نشانه های ظاهری سنسور دور موتور: 1- روشن نشدن خودرو به دلیل ارسال نشدن سیگنال ها به ECU برای پاشش سوخت 2- نمایش ناصحیح دور موتور خودرو در زمان روشن بودن ماشین. 3- ایجاد حالت CUT OFF قبل از رسیدن دور موتور به رد لاین. 4- ثابت ماندن یا حرکت نکردن دور سنج از یک دور موتور مشخص. سنسور فشار هوای ورودی: در خودرو های انژکتوری که ...
ترجمه مقاله تجزیه و تحلیل پروتکل PGM با uppaal
- عنوان انگلیسی مقاله: Analyzing the PGM protocol with uppaal
- عنوان فارسی مقاله: تجزیه و تحلیل پروتکل چندبخشی عمومی عملگرا (PGM) توسط مدل اوپال (UPPAAL)
- دسته: کامپیوتر و فناوری اطلاعات
- فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
- تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 6
- لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
چکیده ترجمه
پروتکل چندبخشی عمومی عملگرا (PGM) به عنوان یه پروتکل چندبخشی معتبری می باشد که به منظور به حداقل رساندن احتمالات انفجار تایید منفی (NAK) و ظرفیت شبکه شبکه به دلیل ارسال مجدد بسته های از دست رفته، طراحی می شود. این پروتکل برای کارگروه مهندسی اینترنتی به عنوان یک معیار منبع باز ارائه شده است.
در این مقاله، تمرکزمان را بر روی ویژگی های قابل اطمینانی مهمی قرار می دهیم که پروتکل چندبخشی عمومی عملگرا (PGM) به تضمین آن می پردازد. گیرنده تمام بسته های داده را از موارد ارسالی دریافت کرده و آن ها را اصلاح می کند یا قادر به آشکارسازی بسته های داده از بین رفته غیر قابل بازیابی می باشد.
ما در ابتدا مدل (نسخه ساده ای) از پروتکل چندبخشی عمومی عملگرا (PGM) را از طریق شبکه اتوماسیون زمان مطرح می کنیم. سپس با استفاده از بررسی کننده مدل UPPAAL، به بررسی صحت ویژگی های قابل اطمینان بالا می پردازیم، که همیشه محقق نبوده، اما بستگی به مقادیر چندین پارامتر که مد نظر قرار می دهیم، دارد.
مقدمه
از زمان معرقی فرایندهای اتوماتیک زمانی، فعالیت های زیادی به بررسی های نظری مدل های زمانی و موضوعات عملی برای تجزیه تحلیل آن ها اختصاص داده شده است. الگوریتم های اثباتی طراحی شده و در ارزیاب مدل های زمانی واقعی همانند های تک، کرونوس، یا UPPAAL به اجرا در آمده اند، که نتایج موفقی را برای بررسی های موردی مختلف داشته اند. در این مقاله ما به اثبات دو ویژگی قابل اطمینان برای پروتکل قابل اطمینان پروتکل چندبخشی عمومی عملگرا (PGM) می پردازیم.
اطلاعات فایل
- فرمت: zip
- حجم: 0.21 مگابایت
- شماره ثبت: 411
مقالات مشابه
- ترجمه مقاله پروتکل ترکیبی تطبیقی برای تحویل داده ها در شبکه گیرنده بی سیم
- عنوان انگلیسی مقاله: A Hybrid Adaptive Protocol for Reliable Data Delivery in WSNs with Multiple Mobile Sinks عنوان فارسی مقاله: پروتکل ترکیبی تطبیقی برای تحویل داده های قابل اعتماد در شبکه گیرنده بی سیم با منبع چندگانه موبایل دسته: فناوری اطلاعات – الکترونیک فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 26 دانلود رایگان نسخه اصلی مقاله خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه در این مقاله، ما با توجه به قابلیت اطمینان و با صرفه جویی در انرژی به ارائه داده ها در شبکه های حسگر بی سیم پراکنده (شبکه گیرنده بی سیم) با چند منبع ...
- ترجمه مقاله پروتکل اشتراک فایل نظیر به نظیر (بیت تورنت
- عنوان انگلیسی مقاله: BitTorrent: a peer-to-peer file sharing protocol عنوان فارسی مقاله: بیت تورنت: پروتکل اشتراک فایل نظیر به نظیر دسته: کامپیوتر و فناوری اطلاعات فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 45 لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه بیت تورنت، یک پروتکل اشتراک فایل نظیر به نظیرمی باشد که برای توزیع مقدار زیادی از داده در اینترنت مورد استفاده قرار می گیرد. پروتکل اشتراک فایل نظیر به نظیر یکی از رایج ترین ترین پروتکل ها برای انتقال فایل های بزرگ بوده، و تخمین زده شده است که ...